城市汽車保有量的增加，使得泊車時駕駛員駕駛汽車的轉(zhuǎn)動空間普遍減小，對于經(jīng)驗不足的駕駛員，在平行泊車以及倒車入庫時，常常感到力不從心。本文針對平行泊車問題，基于模糊邏輯控制理論設(shè)計了自動泊車轉(zhuǎn)向控制器，有助于駕駛員實現(xiàn)平行泊車。

國內(nèi)外解決立體車庫加盟自動泊車的方法大致分為兩個方向:①路徑規(guī)劃:根據(jù)停車空間的幾何形狀，車輛的動力學(xué)模型，碰撞約束等，預(yù)先規(guī)劃到達泊車位置的幾何路徑，通過控制算法跟蹤該路徑。②應(yīng)用模糊邏輯和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)等算法模擬駕駛技術(shù)成熟的駕駛員的泊車行為，通過控制汽車轉(zhuǎn)向角和相對停車位的位置，控制汽車實現(xiàn)泊車。

路徑規(guī)劃基本屬于開環(huán)控制策略，通常無法補償汽車運行中引起的位置誤差，即便可以通過反復(fù)的前進與倒退運動消除位置誤差，但同時也會增加時間以及運行成本;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)與模糊算法等生成的控制策略屬于閉環(huán)控制，可以及時的彌補運行中產(chǎn)生的位置誤差。本文以模糊邏輯控制理論為依據(jù)設(shè)計平行泊車控制策略，不僅減小了汽車運行中引起的位置誤差，同時避免了應(yīng)用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)生的高計算量，而且有較好的控制效果。

聲明： 本網(wǎng)站所發(fā)布文章，部分信息來自于互聯(lián)網(wǎng)，如有侵權(quán)，請聯(lián)系刪除（QQ：382666579）